A tűzfegyverek 16-17. századi fejlődése meghatározó volt mind a gyalogsági, mind a lovassági harcmodor átalakulásában. A pikákkal és muskétákkal felszerelt zárt gyalogsági tömbök egyre hatékonyabban védekezhettek a nyíltmezei lovassági támadások ellen, ami szerepük fokozatos átértékeléséhez, valamint felszerelésük, fegyverzetük és bevetésük módosulásához vezetett.
A harmincéves háború (1618–1648) végére a nyugati lovasságnak két fő csapatneme létezett: a lóháton közlekedő, de többnyire gyalogosan harcoló dragonyosok és a nehéz kürasszírok, azaz a vértesek, akiknek soraiban szintén alapvető elemmé vált a tűzfegyver használata. Fegyverzetüket ennek köszönhetően (általában kettő darab) keréklakatos, később kovás pisztoly, a muskétánál rövidebb csövű karabély, valamint rohamozásra és közelharcra a hosszú, egyenes pengéjű, markolatkengyellel, vagy -kosárral ellátott kard (pl. pallos, schiavona) alkotta. A 16. század közepétől a nehézlovasság a gyalogság kontramarsához hasonlatos, de folyamatos mozgást igénylő karakolírozást alkalmazott, amelynek során lőtávolságra közelítették meg az ellenséges alakzatot, majd az első sor tüzelés után elfordult és az utolsó sor mögé ügetett. Ezzel helyet adtak a következő soroknak, akik ugyanígy jártak el. A lovasok így mozgékonyságukat és lőfegyvereiket kihasználva gyengíthették a gyalogság vonalait, ám tűzerejük így is jóval elmaradt a muskétásokéhoz képest. A nehézlovasság karakolja azonban csak része volt a feladatuknak. Néhány hullám után, ahol a legjobb lehetőség kínálkozott, a vértesek kardot rántva, zárt alakzatban megtámadták a soraikban meggyengült gyalogságot, azzal a céllal, hogy szétzilálják vagy megtörjék őket. A nehézlovassági roham lökőerejének jobb kihasználását II. Gusztáv Adolf svéd uralkodó (1611–1632) lengyelországi tapasztalataira építve szorgalmazta, reformjainak köszönhetően pedig a vértesek harctéren betöltött szerepe továbbra is releváns maradt. Feladatuk a gyalogság támogatása, az ellenséges alakzat szétzilálása, megtörése és ezáltal lehetőség szerint a győzelem kivívása volt. Ezt a szerepkört töltötték be a magyarországi hadszíntéren az 1660-as években és a visszafoglaló háborúk során is.
Védőfelszerelésként a nehézlovasok (gyakran rákozott comb- és karvassal kiegészített) mell- és hátvértet, illetve eleinte zárt sisakot viseltek, amit a magyar lovasságtól átvett és a 17. században Európa-szerte egyre népszerűbb rákfarkas sisak váltott fel. A népszerű képpel ellentétben a korabeli lovassági mellvértek vastagabbak és nehezebbek voltak középkori elődjeiknél, ezért képesek voltak megállítani a pisztoly- és (bizonyos távolságig) a muskétagolyókat is. Mozgékonyságuk növelése és költséghatékonyság miatt azonban az 1600-as évek második felére leginkább csak a sisak, illetve a mell- és hátvért, illetve a karvas használata maradt meg, magas szárú csizmával kiegészülve. A császári vérteseknél ez a külső a karvért elhagyásával egészen a Rákóczi-szabadságharc első feléig megmaradt.
A lovasság és a gyalogság kívánatos arányszámát Raimondo Montecuccoli és Zrínyi Miklós is 1/3:2/3-ban határozta meg. Montecuccoli a nehézlovasságot a gyalogság számának felében, a könnyűlovasságét pedig a nehézlovasság negyedében tartotta ideálisnak. A vértesek (és a dragonyosok) esetében két század alkotott egy svadront (150-200 fő), öt svadron (vagyis 10 század) pedig egy ezredet, ami így összesen 800 és 1000 fő között mozgott.
