A Habsburgok német, spanyol, illetve németalföldi kapcsolatai révén a 16. században jelentős mennyiségű nyugat-európai zsoldos gyalogság tevékenykedett a Magyar Királyság területén. Magyar és horvát katonákkal közösen részt vettek a Buda visszafoglalására tett 1542-es kísérletben, harcoltak többek között a Habsburg- és Szapolyai párt között kitört konfliktusban, a 16. századi török háborúkban, a tizenöt éves háborúban, a 17. századi harcokban és nagy szerepük volt az oszmánok kiszorításában a visszafoglaló háborúk során. Nyíltmezei tevékenységük mellett a magyarországi végvárak helyőrségét is erősítették.
Zrínyi Miklós 1664-es téli hadjáratában ugyancsak szép számmal vettek részt nyugati csapatok. Esterházy Pál leírása szerint a 26 000 fős sereg felét, vagyis 13 000-et az 1658-ban megalakult Rajnai Szövetség csapatai, illetve bajor és császári katonaság tette ki Julius Hohenlohe és Walter Leslie tábornokok vezénylete alatt. A kezdeti sikerek után a keresztény sereg Pécs alatt kettévált: Hohenlohe fenntartotta az ostromzárat, míg Zrínyi 5000 katonájával az eszéki híd tönkretételére indult. Február 5-én a két seregrész újra egyesült és Pécs oszmán védőinek ellenállása, valamint a fagyos időjárás miatt a vezérek végül az elvonulás mellett döntöttek. A műveletek tavasszal, Kanizsa ostromával folytatódtak, ezzel párhuzamosan pedig császári csapatok foglalták el többek között Nyitrát és Lévát, valamint május 16-án Zsarnócánál vereséget mértek a váradi pasa seregére.
A nyugati gyalogságnál két meghatározó katonatípust kell megemlíteni: a muskétásokat és a pikásokat. E két fegyvernem szoros együttműködése jelentette a 16–17. századi nyílt mezei gyalogsági harc alapját. A muskétások számaránya fokozatosan növekedett a 17. században, növelve a gyalogsági alakzat tűzerejét. Nevüket fő fegyverükről, az ekkoriban nagyjából 5 kg tömegű, sima csövű, elöltöltő, kanócos elsütőszerkezetű muskétáról kapták, igaz a 17. század második felében korai kovás lőfegyverek is jelen voltak a harctereken. Közelharcra egyenes pengéjű karddal (pl. rapír, vallon kard) rendelkeztek. A muskéta megtámasztásához és a stabilabb célzás érdekében a század végéig még használtak támasztóvillát (vagy az e célra is alkalmas muskétáskardot), a fegyver megtöltéséhez pedig a katonák 8–14 darab, fa lőportartóval ellátott vállszíjjal (bandelier/pantallér) és lőportartó szaruval rendelkeztek. Ezek a korabeli lőfegyverek még lassúnak számítottak a maguk percenkénti maximum egy leadott lövésével, így ezt kiküszöbölendő a muskétások 6-8 sor mélységű alakzatokba rendeződtek és minden leadott össztűz után első sor hátra vonult, megkezdve a fegyverek újratöltését, a következő pedig előre lépett, hogy tüzet nyisson. Ez volt az úgynevezett kontramars, amelyet a 17. században tovább tökéletesítettek.
A mellvérttel, sisakkal felszerelt pikások feladata a muskétások védelme, támogatása és az ellenséges alakzat közelharcban történő megtörése volt. Fegyverük a 4-5 m hosszú szálfegyver, a pika volt. Ez a rendkívül egyszerű fegyver gyalogság és lovasság ellen is hatásos volt, tömegesen, zárt alakzatban használva pedig igencsak ijesztő látványt nyújtott. Oldalfegyverként derekukon (muskétás bajtársaikhoz hasonlóan) egyenes pengéjű kardot viseltek.
A pikásokat és muskétásokat magába foglaló tercio-alakzatot a 16. század elejétől alkalmazták és a 17. század végéig folyamatosan változott a muskétások arányának fokozatos növekedésével. A harmincéves háborút követő években az alakzat komolyabb változásokon esett át. Zrínyi Miklós korában már átlagosan egy 150 fős gyalogos századra 6 tisztet, 48 pikást és 96 muskétást tartottak ideálisnak.
