Árpád-kor (896-1301)
A kalandozások idején a magyar törzsszövetségnek nyugati elbeszélő forrásokból rekonstruálható hadszervezetét a törzsi alapon szerveződött könnyűlovas csapatok alkották. Ezt a Géza nagyfejedelem, majd I. Szt. István király (uralk. 996-1038) által kialakított új, a vármegyékre alapozott hadszervezet teljesen átalakította. Az Istvánnak tulajdonított „Intelmek”, miként az István-kori törvények is a vitézre a miles terminust használja akik a társadalomnak a közszabad (liber) részéhez tartoztak. A szabadok, majd birtokos nemesek hadkötelezettsége az egész időszakban magától értetődően fennállt, a 13. századi krónikás, Kézai Simon a szabad állapot feltételének tekintette a hadakozási kötelezettség teljesítését. Ugyanakkor az általános mobilizáció nehézkessége és időigénye miatt az uralkodók mindig is ara törekedtek, hogy a hadszervezet folyamatos reformjai eredményeként ütőképes, gyorsan bevethető és gyakorlott csapatokkal rendelkezzenek, amit – a korszakban változó sikerrel - leginkább a kiváltságos helyzetbe hozott, külön fizetségben részesülő előkelők kontingenseivel, illetve a segédnépek vagy éppen fizetett zsoldos egységek alkalmazásával, e megoldások kombinációjával tudtak elérni.
A várak nevet is adtak a hadszervezet alapját képező várispánságoknak, amelyek részben a királyi megyékkel voltak azonosak, részben azokon belül helyezkedtek el. A megyébe azonban a nem királyi tulajdonú birtokok is beletartoztak, míg az ispánság estében ilyenről nem beszélhetünk. Ugyanakkor voltak megye nélküli, elsődlegesen katonai feladatokkal rendelkező várispánságok (például Bolondóc, ma Beckov, Szlovákia), míg a 13. század végére megszűntek, ill. beolvadtak a vármegyékbe. A hagyományos megyei csapatok mellett a segédnépek és könnyűlovasok (besenyők, székelyek, a tatárjárásig a muzulmánok, jászok) súlya és aránya mindvégig jelentős maradt, ami különösen majd a 13. században a kunok esetében súlyos feszültségekhez vezetett a hazai belpolitikában. A magyar királyi udvar törekvése az újabb és újabb segédnépek megnyerésére azt bizonyítja, hogy katonailag nagy szükség volt rájuk, s azokat a reguláris udvari csapatokkal együtt sikeresen tudták alkalmazni. A korábbi ún. „óriás vármegyék” osztódásával a megyék száma fokozatosan gyarapodott, az 1167-es bizánci–magyar háborúban már a megyésispánok közel fele, 37 vett részt, azaz a megyék száma ekkora elérhette a később állandósuló 70 körüli megyeszámot, a csapatonként átlagban 300–400 hadakozóval.
A korszak meghatározó reformjait II. András, és fia IV. Béla királyok valósították meg. II. András politikája megnövelte az újonnan szerveződő hadakozó réteg, a szerviensek erejét, és csökkentette a várszervezet gazdasági bázisát, ami azonban egészen a 14. századig magának a várszervezetnek a működését nem veszélyeztette. E reformnak központi eleme a királyi zászló alatt hadakozók számának nagymértékű növelése volt, ami egyet jelentett azzal, hogy azok, akik korábban a megyés ispánok zászlaja alatt jelentek meg a királyi seregben, ezentúl e kötelezettségüknek közvetlenül a király fennhatósága alatt tettek eleget. Az ispán zászlaja alatt változatlanul hadba vonultak a királyi várszervezet hadakozó elemei, a szervezetben különféle – így többek között a száznagyi, tizednagyi, hadnagyi – tisztségeket is betöltő várjobbágyok, a várnépek hadakozásra kiváltságot nyert rétege, a vendégek (hospes) és mindenekelőtt a megye területén élő szabadok. Tekintettel arra, hogy a páncélos katonák első említése az oklevelekben éppen a 13. századra tehető, a történészek korábban azt a következtetést vonták le, hogy a szerviensi, majd egységesülő nemesi kiváltságok, a fejenkénti királyi zászló alatti hadakozás mozgatórugója a nehézfegyverzetű páncélos katonaság életre hívása lett volna. Valójában inkább egymással párhuzamosan zajló folyamatokról van szó, amelyek véletlenszerűen erősíthetik egymást. A tatárjárás katonai kudarcát a hadszervezet túlélte, sőt a század második felében az országot kőből épült várak tucatjaival gyarapították.
Az Anjouk, I. Károly és I. Nagy Lajos kora (1301-1387)
A hagyományosan az Anjouknak tulajdonított „banderiális hadszervezet” elemei már korábban adottak voltak. Tényleges reformnak az ún. honor-rendszer kialakítása tekinthető. Azaz a korábban is meglévő hadszervezeti egység, a banerium-nak (zászlóalj) a honorhoz kötése volt. Az újonnan kinevezett országos méltóságok, a bárók és megyés ispánok honorként, tisztségként kapták méltóságukat, a hozzá kapcsolódó „szolgálati” birtokokkal együtt. A honor-birtokost, illette a honorhoz tartozó területen minden királyi jövedelem az övék lett, aminek fejében saját személyében és költségén a terület összes hadra fogható népességével - a honorja alá tartozó olykor több vármegye vagy királyi váruradalom nemeseivel, a királyi uradalmak népeivel, a kiváltságolt elemekkel és saját magánhadseregével - hadba kellett vonulnia.
Károly Róbert uralkodása (uralk. 1301/1308-1342) alatt mégis rendszeresen meghirdette a nemesi felkelést, az ún. generalis exercitus-t, csak néhány évben, főként 1316 előtt, és 1340 után nem, de ennek szervezése is a honor-birtokosok feladata lett. I. Nagy Lajos (uralk. 1342-1382) korában minden második évben hirdettek nemesi felkelést. Ennek időtartama néhány héttől több hónapig terjedhetett, s a jogszokásokkal, a szerviensek, majd a nemesek kiváltságaival ellentétben a nemesség részt vett a külországi hadjáratokon, aminek gyökerei szintén még az Árpád-korra nyúlnak vissza. Ugyanis az uralkodó az ország megtámadása esetén – mint mindenütt Európában – elrendelhette a nemesi felkelést, ilyenkor minden nemes - helyesebben minden nemesi háztartásból egy férfi - köteles volt hadba vonulni. A törvények elméletileg kimondták, hogy csak az ország határain belül vethető be a nemesi felkelés, azaz csak védelemre lehet felhasználni, és csupán meghatározott időre.
A század folyamán a fizetett, részben zsoldos katonaság jelentősége megnőtt, a honorosok kontingenseiben vannak a fizetett zsoldosok vagy éppen a fizetett familiárisok. A nagyszámú zsoldos alkalmazása I. Nagy Lajos itáliai hadjáratait jellemezte, a zsoldos csapatok között is voltak több éve együtt szolgáló, illetve alkalmilag szerveződött egységek. Az állandó sereg magvát azonban a királyi udvarban (aula) szolgáló, ún „királyi ifjak” vezette csapatok alkották, miközben a kun könnyűlovasság megőrzi korábbi súlyát a hadszervezetben.
Zsigmond király uralma (1387-1437), az oszmán törökök elleni küzdelem időszaka
Az 1390-es évektől egy agresszív világbirodalom, az Oszmánok megjelenése Magyarország déli határainál nemcsak a hadszervezetet, hanem a magyar hadügy egészét átalakította és folyamatos reformokra ösztönözte. Egészen az 1520-as évekig folytak a próbálkozások, hogyan lehet az ország erőforrásait úgy csoportosítani, hogy azok folyamatos bázisául szolgáljanak az ekkortól megszülető déli határvédelmi rendszernek, s egyúttal gyorsan mobilizálható mozgó csapatok felállítását biztosítsák. A nemesi felkelést ritkán hirdették meg, és még ritkábban vették igénybe. Zsigmond korán felismerte, hogy a tüzérséggel ellátott végváraknak kulcsfontosságú szerepük van a védelemben, uralkodásának a végére délen több mint húsz erős végvár épült, a költségekre Zsigmond igénybe vette a rendkívüli adót.
A király szabályozta és folyamatosan tökéletesíteni próbálta a nemesi felkelést, ami azonban maga is pénzbe került, hiszen az utánpótlásról és a külországi hadjáratokról az udvarnak kellett gondoskodnia. Az intézmény nehézkessége miatt Zsigmond király 1397-ben hívta életre a telekkatonaságot, amely hadkiegészítési kvóta alapján szervezte újjá a hadrendszert. Az 1415–1417-es rendszabályok olyan védelmi zónákat (confinia) határoztak meg, amelyeknek a katonai felügyeletét meghatározott világi és egyházi méltóságviselőkre bízta. Ők megszabott számú fegyveressel tartoztak hadra kelni az adott határvidékek védelmére. Zsigmond korában 2200 „lándzsát” szántak a déli határ védelmére, a 15. században szokásos háromfős lándzsákkal számolva több mint 6000, nagyobbrészt könnyűlovasból álló haderőt. Egyre általánosabb lett, hogy egyes bárók és főpapok saját költségükön szereltek fel magas minőségű, növekvő létszámú magánbandériumokat. A hadi szolgálat időtartama is nőtt, olyannyira, hogy bizonyos bandériumok szint bármikor mozgósítható maggal bírtak. Egy-egy hadvezérrel a király gyakran huzamosabb időre is köthetett zsoldosszerződést, amiben előre megszabták mekkora erővel, mennyiért, meddig álljon rendelkezésre
A Hunyadiak kora, Mátyás uralkodása (1440-1490)
Hunyadi János páratlan sikereit saját birtokainak és a királyi jövedelmek – jogszerű- felhasználásával finanszírozta. Mátyás korára az Oszmán Birodalom fenyegetése megkövetelte, hogy bárhol és bármikor bevethető modern zsoldossereg létét. A nagy létszámú seregnek – későbbi nevén a Fekete seregnek - a kincstár részéről való fizetése nagy teljesítmény volt, még ha a 15–20 ezres létszámnak folyamatosan csak egy 10–12 ezer fős részét alkalmazta a király, és a csapatok leginkább a Mátyás által meghódított környező területeken, Sziléziában, Lausitzban, Morvaországban, majd Ausztriában tartózkodtak. Ugyanakkor az évente akár kétszer is beszedett rendkívüli hadiadó, a kaszárnyák nélküli beszállásolások nagy megterheléssel jártak, s az utókorral szemben a kortársak nem voltak a felhasználás hatékonyságáról meggyőződve.
Az 1480-as évek első felében Mátyás összekapcsolta a hadkötelezettséget a zsoldossággal. A mozgósítási parancsok mágnásoknak, tekintélyes birtokos nemeseknek és városoknak szóltak, a katonáknak járó zsold megfizetésére pedig kötelezettséget vállalt, mintegy kényszerzsoldos-fogadási megbízásként. A zsoldos-fogadáson kívül fennmaradt a régi hadakozási rendszer is, azaz a telekkatonaság és ritkábban a nemesi felkelés igénybevétele, bár Mátyás gyakran alkalmazta azt a módszert, hogy külön adófizetés ellenében elengedte a hadba vonulást.
A magyar katonai potenciálhoz tartozott a végvárak védelmére fenntartott katonaságot is. Itt Zsigmond-kori előzmények után az 1470-es évek végén hozta létre Mátyás azt a védelmi rendszert, amely aztán 1521-ig, Nándorfehérvár elestéig és töredékeiben még Mohácsig biztosította az ország védelmét. Kettős végvárrendszer jött létre: a külső vonal legfontosabb várai keletről kiindulva Szörény, Nándorfehérvár (Belgrád), Szabács, Szrebernik, Jajca, Bihács, Klissza voltak. Katonailag két védelmi övezet létezett: Szörénytől és Karánsebestől nyugatra Szabácsig a temesi ispán, mint az „Alsó részek főkapitánya” volt illetékes, Szreberniktől a tengerpartig pedig a horvát bán. Az uralkodó rendszeresen gyalogos zsoldosokat és tüzérséget kért a városoktól azok költségén, ami 23 királyi várossal számolva átlagban 1000-1200 főt jelentett.
Háború esetén a mozgósítás a megyékbe kiküldött toborzók feladata volt. Ezek éppúgy lehettek a megye vezetői (ispán, alispán), mint a király megbízottai. Mind a nemesi felkelés, mind a telekkatonaság esetében ők állították össze a hadkötelesek listáját és gondoskodtak arról, hogy a mozgósított csapatok a király által megadott időben és helyen megjelenjenek, valamint arról, hogy a mozgósítási parancsnak eleget nem tevőket megbüntessék.
A Jagellók, II. Ulászló és II. Lajos uralkodása (1490-1526)
Az 1493-ban feloszlatott Mátyás-kori zsoldos csapatok után állandó katonaságként a végvárak őrsége mellett fennálltak az udvari katonaság, az aula tagjainak bandériumai. Az 1498. évi törvény 21. cikkelye szerint a király bandériuma 1000 lovasból áll, a déli határok biztonságáért felelős négy fizetett királyi főtisztségviselő (az erdélyi vajda, a székely ispán, a temesi ispán, és a dalmát–horvát–szlavón bán) állandóan fegyverben tartott csapata pedig 400–400 lovast számlált. Ugyanakkor az ország a kor egyik legnagyobb létszámú határvédelmi katonaságát tartotta fenn 8000 körüli létszámmal.
Az 1498. évi 16. tc. szerint 11 déli vármegyében 24 jobbágyporta után kellett felszerelni egy könnyűlovast, a többi megyében pedig 36 jobbágyporta után egy nehézlovast. Ennek fejében a király az 1498–1500-as hadügyi reformok során a korábbi egyforintos rendkívüli hadsegélyből befolyó uralkodói jövedelmének felét a bandériumtartó főuraknak és megyéknek engedte át, hogy katonáik zsoldjára és felszerelésére fordítsák.
Az 1498-as katonai reform, amely kisebb-nagyobb módosításokkal Mohácsig érvényben maradt, a kilencvenes évek eleji rendszer hiányosságait küszöbölte ki azzal, hogy a telekkatonasági kulcson alapuló, decentralizált zsoldoshadsereget működtetett. A törvény név szerint sorol fel kb. 40 személyt, akik az állami adó felét a maguk számára szedhették be, ebből fizethették a telekkatonasági kvóta alapján általuk felfogadandó zsoldosokat, akik az ő zászlójuk (bandérium) alatt vonulhattak hadba. Az így kiállított hadsereg a korabeli források alapján egyértelműen zsoldosnak számított, ezért – szemben előzményével, a régebbi telekkatonasággal – külföldön is bevethetővé vált. Amennyiben nem volt háború, vagy valamilyen belpolitikai okból nem mozgósították a bandériumot, akkor annak tagjai birtokaikon tartózkodtak, és csak a felkelés elrendelésekor vonultak be. Kivételt jelentettek a királyi és tiszti bandériumok, illetve az egyházi csapatok, esetleg néhány nagyúr bandériumai, amelyeket gyakrabban mozgósítottak.
A növekvő török veszély miatt a 16. században jelentősen nőttek az egyházi birtokok katonaállítási kötelezettségei, az 1526 előtti időszakban az egyházi bandériumok már a királyság állandó katonaságának részévé váltak. A nemesi felkelés is fennmaradt, az 1518. évi 37. tc. a nemeseket személy szerinti hadba vonulásra kötelezte. A székelység kollektíven nemesnek számított, így a tartomány határain belül elvileg személyenként voltak kötelesek hadba vonulni. A parasztok mozgósítását az 1526-ban a tavaszi országgyűlés határozatainak 10. cikkelye rendelte el, sőt az 1526. évi hadjárat idején a magyarországi városok rövid idő alatt képesek voltak kvótájuk többszörösét is kiállítani. Emellett az 1490-ben létrejött magyar–cseh perszonálunió biztosította annak lehetőségét, hogy a magyar uralkodó szolgálatába fogadhassa a professzionális cseh zsoldosokat. A perszonálunió szintén lehetővé tette, hogy a cseh korona országainak rendjei segédcsapatokkal támogassák a magyar Jagellókat az oszmánok elleni harcban. Mindez azonban együttesen is kevésnek bizonyult 1526-ban a mohácsi síkon megvívott, a magyar történelemre nézve sorsdöntő következményekkel járó összecsapásban.